"Escrima" in lingua filippina Tagalog ha lo stesso significato dello spagnolo esgrima, ovvero scherma. Il primo contatto storico del mondo occidentale con l'Escrima si ha nell'epoca delle prime conquiste coloniali, che seguirono alle esplorazioni dei "nuovi mondi" scoperti dai grandi navigatori agli inizi del Cinquecento. Quando i "conquistadores" spagnoli arrivarono nelle Filippine, trovarono ad aspettarli tribù belligeranti, che usavano armi tradizionali per difendersi.
Ferdinando Magellano, in particolare, venne ucciso nella battaglia di Mactan del 1521 dal re Lapu-Lapu: è Antonio Pigafetta, che descrive nel suo diario di viaggio come gli indigeni uccisero Magellano con lance e con un "gran terciado (che è come una scimitarra, ma più grosso)". Dopo la conquista, gli spagnoli bandirono l'arte marziale indigena (che però rimase nascosta nelle danze e nei rituali popolari), sostituendola con la scherma spagnola. Il kali moderno risente ancora adesso dell'influenza spagnola.
Molti ritengono che l'origine dell'Escrima si trovi nelle arti marziali indonesiane, che hanno le loro radici nel Kun Tao e nel Silat. Il Kun Tao (letteralmente la via del pugno) non è altro che una delle evoluzioni che ha avuto il Ch'uan Fa (conosciuto in occidente ed a Hong Kong con il termine Kung fu e nella Cina moderna come Wu-shu), mentre il Silat deriva dai movimenti adottati dalle arti marziali della penisola indiana e della popolazione araba che si insediò in Indonesia verso il XIII secolo. Del resto, a partire dal XIV secolo iniziò l'insediamento di popolazioni musulmane anche nel sud delle Filippine, invasione che si fermò con l'arrivo degli spagnoli: ancora oggi le isole meridionali dell'arcipelago filippino sono abitate dalla popolazione "moros", musulmana.
In realtà, gli innumerevoli stili delle arti marziali filippine hanno assorbito tecniche e schemi motori da qualsiasi arte marziale portata dai vari conquistatori delle Filippine che si sono succeduti nel corso della storia: indiani, arabi, spagnoli (con accompagnamento di portoghesi ed italiani), americani, giapponesi. (fonte wikkipedia)